Georgia Tech 로봇 센서와 위치 찾기

• gtbook/robotics
• 고정 버전 49315552e7f6
• 버전 날짜 2026-01-10
• 이용 조건 BSD-3-Clause for repository code; book prose has separate terms
• 글자 파일 94개

학생은 센서 오차를 직접 키워 보고, 로봇이 자기 위치를 얼마나 놓치는지 확인합니다.

수업에서는 프로젝트를 다섯 칸(입력, 기억, 처리, 출력, 제어)으로 나눠 보고, 그중 한 칸만 열어 값 하나를 바꿔 봅니다. 나머지는 열지 않습니다.

• 입력 · 들어오는 것무엇이 들어옵니까?

  각 장의 노트북이 읽어 들이는 센서값과 로봇이 방금 한 행동

• 기억 · 적어 두는 곳이 수업에서 다루는 부분무엇이 남아 있습니까?

  있을 수 있는 위치마다 얼마나 그럴듯한지 나눠 준 확률

• 처리 · 하는 일무엇을 바꿉니까?

  새 센서값이 들어올 때 그 확률을 다시 나누는 계산

• 출력 · 나오는 것무엇이 나가고 누가 씁니까?

  고쳐진 확률과, 그 확률을 근거로 고른 다음 행동

• 제어 · 언제 도는지 정하는 곳언제 도는지 누가 정합니까?

  행동하고 관측하기를 번갈아 놓는 순서

• 입력 · 들어오는 것센서값과 행동

  • S23_sorter_sensing.ipynb
  • S33_vacuum_sensing.ipynb

• 기억 · 적어 두는 곳위치별 확률

  • S31_vacuum_state.ipynb
  • S34_vacuum_perception.ipynb

• 처리 · 하는 일확률 다시 나누기

  • S24_sorter_perception.ipynb
  • S54_diffdrive_perception.ipynb

• 출력 · 나오는 것고친 확률과 선택

  • S25_sorter_decision_theory.ipynb
  • S35_vacuum_decision.ipynb

• 제어 · 언제 도는지 정하는 곳행동과 관측 순서

  • S22_sorter_actions.ipynb
  • S52_diffdrive_actions.ipynb

이 수업에서 여는 파일을 이름 그대로 적었습니다. 저장소를 처음부터 끝까지 훑는 수업이 아니라, 어디를 열지 골라서 여는 수업입니다.

값 하나만 바꾸고 나머지는 그대로 둡니다. 오른쪽은 결과가 아니라 수업에서 먼저 적어 두는 예상이고, 바꾼 뒤 결과와 맞춰 보는 것이 이 활동입니다.

화면이 좁으면 그림을 가로로 넘겨서 봅니다.

표시된 대학과 연구실 이름은 공개 프로젝트를 만든 곳을 알려 줍니다. 수업은 CIT가 독립적으로 설계했으며 해당 기관의 공식 수업이나 제휴·보증 과정이 아닙니다.