Carnegie Mellon 사람 모양 로봇 안전 실험

• intelligent-control-lab/spark
• 고정 버전 2823c9ef3a35
• 버전 날짜 2026-06-02
• 이용 조건 MIT
• 글자 파일 215개

학생은 사람 곁에서 움직이는 로봇의 안전 계층을 시뮬레이터에서만 시험하고 속도와 안전 거리 사이의 맞바꿈을 숫자로 설명합니다.

수업에서는 프로젝트를 다섯 칸(입력, 기억, 처리, 출력, 제어)으로 나눠 보고, 그중 한 칸만 열어 값 하나를 바꿔 봅니다. 나머지는 열지 않습니다.

• 입력 · 들어오는 것무엇이 들어옵니까?

  로봇의 현재 관절 값과 주변 사람이나 장애물의 위치, 그리고 원래 하려던 동작 명령

• 기억 · 적어 두는 곳무엇이 남아 있습니까?

  로봇의 몸을 어떤 도형으로 볼지 적어 둔 설정과, 지금 얼마나 위험한지를 하나의 숫자로 유지하는 안전 지표

• 처리 · 하는 일이 수업에서 다루는 부분무엇을 바꿉니까?

  원래 명령이 위험 조건을 넘으면 가장 가까운 안전한 명령으로 바꿔 주는 계산

• 출력 · 나오는 것무엇이 나가고 누가 씁니까?

  실제 로봇이나 시뮬레이터로 나가는 최종 명령과, 바뀌었는지 남기는 기록

• 제어 · 언제 도는지 정하는 곳언제 도는지 누가 정합니까?

  매 주기마다 과제, 정책, 안전 계산, 로봇을 정해진 순서로 부르는 파이프라인

• 입력 · 들어오는 것관절과 사람 위치

  • module/spark_agent/spark_agent/base/base_agent.py
  • module/spark_task/spark_task/base/base_task.py

• 기억 · 적어 두는 곳안전 지표

  • module/spark_robot/spark_robot/base/base_robot_config.py
  • module/spark_policy/spark_policy/safe/safe_algo/value_based/base/base_safety_index.py

• 처리 · 하는 일안전한 명령 찾기

  • module/spark_policy/spark_policy/safe/safe_algo/value_based/ssa/basic_safe_set_algorithm.py
  • module/spark_policy/spark_policy/safe/safe_algo/value_based/cbf/basic_control_barrier_function.py

• 출력 · 나오는 것최종 명령

  • module/spark_agent/spark_agent/simulation/mujoco/mujoco_agent.py
  • pipeline/spark_pipeline/autonomy/evaluation.py

• 제어 · 언제 도는지 정하는 곳매 주기 순서

  • pipeline/spark_pipeline/base/base_pipeline.py
  • pipeline/spark_pipeline/autonomy/benchmark_pipeline.py

이 수업에서 여는 파일을 이름 그대로 적었습니다. 저장소를 처음부터 끝까지 훑는 수업이 아니라, 어디를 열지 골라서 여는 수업입니다.

값 하나만 바꾸고 나머지는 그대로 둡니다. 오른쪽은 결과가 아니라 수업에서 먼저 적어 두는 예상이고, 바꾼 뒤 결과와 맞춰 보는 것이 이 활동입니다.

화면이 좁으면 그림을 가로로 넘겨서 봅니다.

표시된 대학과 연구실 이름은 공개 프로젝트를 만든 곳을 알려 줍니다. 수업은 CIT가 독립적으로 설계했으며 해당 기관의 공식 수업이나 제휴·보증 과정이 아닙니다.