Stanford 가정용 로봇 집안일 배우기

• StanfordVL/BEHAVIOR-1K
• 고정 버전 78980ee463b9
• 버전 날짜 2026-08-05
• 이용 조건 Repository uses multiple asset and code terms; verify each component
• 글자 파일 3,548개

학생은 Stanford 연구실이 만든 집안일 과제 정의를 열어 보고, 무엇을 성공으로 볼지 정하는 일이 왜 어려운지 설명합니다.

수업에서는 프로젝트를 다섯 칸(입력, 기억, 처리, 출력, 제어)으로 나눠 보고, 그중 한 칸만 열어 값 하나를 바꿔 봅니다. 나머지는 열지 않습니다.

• 입력 · 들어오는 것무엇이 들어옵니까?

  사람이 정의한 과제 문서와, 그 과제를 열 장면 설정

• 기억 · 적어 두는 곳이 수업에서 다루는 부분무엇이 남아 있습니까?

  장면 안 물체들과 그 물체가 가질 수 있는 상태 목록. 젖음, 뜨거움, 열림 같은 상태가 여기서 정해집니다.

• 처리 · 하는 일무엇을 바꿉니까?

  물리 계산과 상태 갱신, 그리고 과제가 끝났는지 판정하는 부분

• 출력 · 나오는 것무엇이 나가고 누가 씁니까?

  관측값과 성공 여부, 그리고 화면에 보이는 장면

• 제어 · 언제 도는지 정하는 곳언제 도는지 누가 정합니까?

  동작 명령을 관절로 바꾸는 제어기 설정과, 한 걸음을 언제 진행할지 정하는 부분

• 입력 · 들어오는 것과제 정의와 장면

  • bddl3/bddl/activity_definitions/adding_chemicals_to_pool/problem0.bddl
  • OmniGibson/omnigibson/envs/env_base.py

• 기억 · 적어 두는 곳물체와 상태 목록

  • OmniGibson/omnigibson/scenes/scene_base.py
  • OmniGibson/omnigibson/object_states/__init__.py

• 처리 · 하는 일물리와 완료 판정

  • OmniGibson/omnigibson/simulator.py
  • OmniGibson/omnigibson/tasks/behavior_task.py

• 출력 · 나오는 것관측값과 성공 여부

  • OmniGibson/omnigibson/envs/env_base.py
  • OmniGibson/omnigibson/simulator.py

• 제어 · 언제 도는지 정하는 곳동작을 관절로

  • OmniGibson/omnigibson/controllers/__init__.py
  • OmniGibson/omnigibson/configs/controllers/joint.yaml

이 수업에서 여는 파일을 이름 그대로 적었습니다. 저장소를 처음부터 끝까지 훑는 수업이 아니라, 어디를 열지 골라서 여는 수업입니다.

값 하나만 바꾸고 나머지는 그대로 둡니다. 오른쪽은 결과가 아니라 수업에서 먼저 적어 두는 예상이고, 바꾼 뒤 결과와 맞춰 보는 것이 이 활동입니다.

화면이 좁으면 그림을 가로로 넘겨서 봅니다.

표시된 대학과 연구실 이름은 공개 프로젝트를 만든 곳을 알려 줍니다. 수업은 CIT가 독립적으로 설계했으며 해당 기관의 공식 수업이나 제휴·보증 과정이 아닙니다.